第四百六十五章 Atmel单片机
465章
时延和一致性问题,虽然是智能机器人研发中最为基础的问题,但却是无法忽视的存在。
从指令下达到指令执行,星云科技的智能机器人能控制在10毫秒左右。
但这不够,还远远不够!
目前业内的顶尖水准,时延不能超过5毫秒。
或许普通的用户,无法察觉到10毫秒时延和5毫秒时延的区别,但这并不是星云科技不去追求改进的原因。
毕竟,如果他们公司真的能把时延控制在5毫秒以内的话,就能够当做另一个宣传点。
再说一致性。
所谓一致性控制,就是设计合适的控制器协调控制智能体个体,能借助邻近的智能体状态信息不断调整更新自身状态,最终使得系统内的所有智能体状态趋同。
简单来说,就是智能机器人各组件,在同一时间内,完成统一的指定性动作。
时延问题和一致性控制问题之间存在必要的联系。
正式由于时延的存在,才导致了智能机器人各系统之间无法达成一致。
但这并不意味着解决了时延问题就解决了一致性问题。
想要达成一致性控制,仅仅降低时延是不够的。
“兰尼先生,我能不能看一下你们公司这些智能机器人的工艺参数?”程诺转向兰尼先生。
兰尼先生面色犹豫了一下,但旋即肯定的点点头,“好,我马上让人把数据调出来。”
十分钟后,一位穿着白大褂的研究人员拿着一摞表格走进来。
“兰尼总裁,这是你让我打印的数据。”
“嗯,直接拿给这位先生吧。”
程诺接过表格,一目十行的扫视。
星云公司目前生产的智能机器人共有15种,由于形态、功能的不同,每种智能机器人的工艺参数存在较大的差距。
但组成部件基本类似。
机械本体、控制器、传感器、驱动器,共四部分。
例如,最简单的智能扫地机器人,就是由圆盘形的机械外观,碰撞传感器、连续测距红外传感器,Atmel单片机,谐波齿轮传动器构成。
程诺简单的翻阅了一下表格,发现这15种智能机器人,四部分构件唯一相同的便是控制器部分。
都是使用Atmel单片机,拥有4k字节在系统编程(ISP)Flash闪速存储器、三级程序加密锁、128X8字节内部RAM、32个可编程I/0口线、2个16位定时/计数器。
这种单片机在几年前还可以说得上不错,但放在今天只能说是一般般。
既然要从根源上解决问题,程诺认为要这个控制器是关键所在。
“你们公司有把智能机器人内部的控制器换一种单片机的想法吗?比如说……Motorola单片机?”
在程诺的观念里,能用钱解决的问题,就尽量用钱解决。
兰尼先生苦笑连连,“程教授,您恐怕是不知道Motorola单片机的价格,光这一个单片机,恐怕要比其他三部分组件的总成本还要高了。”
“这样的话,我们就基本没什么利润可言了。”
“好吧。”程诺耸耸肩,无所谓的道,“既然如此,那就只能我自己来了。”
“程……程教授,你这,是什么意思?”
“既然Atmel单片机满足不了你们的要求,而现实情况又不允许购买品质更高的控制器,那唯一的办法,就是自己造一种单片机了。”程诺回答的很是理所当然。
但兰尼先生听得是天雷震震。
他狠狠咽了口唾沫,“造单片机,我们?”
程诺淡定的笑了笑,指了指自己,“不,是我,我自己。”
程诺抬抬手,保持着微笑,“兰尼先生,你先别惊讶,我的意思当然不是创作一种新的单片机,那基本上是不可能的,即便加上贵公司的科研人员也难以办到。”
“那你指的是?”兰尼先生强压下澎湃的心情。
“在Atmel单片机的基础上进行改造。”程诺答道,“在其性能参数不变的情况下,通过改变内部结构传导方式,达到智能系统一致性控制的目的。”
“这,应该很难吧?”兰尼先生不是科研人员,对其了解的不是很深。
程诺深以为然的点头,“嗯,确实有些难度。”
“那需要多长时间?”兰尼先生急切的问道。
时间就是金钱,目前那些大财团正在磨刀霍霍,说不准什么时候就把屠刀架在他们这群被养肥的肥猪脖子上。
而在兰尼先生的观念里,改良一种单片机,至少需要一到两周的时间吧!
谁料,程诺随口说道,“半天吧。”
噗-!
兰尼先生一口老血差点吐出来。
半天!
兰尼先生瞪大眼珠,一脸你特么是不是在逗我的表情。
接着,用嘶哑的嗓音开口,“真的?”
程诺无辜的点点头,“保守估计半天,其实一切顺利的话,两个小时就够了。”
兰尼先生:“……”
如果不是事先了解过程诺的实际,他都怀疑是不是怀疑自己花钱请了个骗子回来。
但出于对程诺的敬畏,他还是选择相信程诺,“那你需要什么,我马上准备。”
“一台电脑,一间安静的房间,草稿纸和笔,对了,再把Atmel单片机拿过来一台。”
程诺也不客气。
很快,所有的东西都安排好。
程诺瞅了一眼时间,9点34分,快的话,还能赶得上吃午饭。
对于Atmel单片机的改良,程诺早就有了腹案。
其实,把一致性的问题简化,用数学语言表达,就是一个相当常见的网络拓扑问题。
采用频域控制理论中广义Nyquist准则和Gerachgorin圆盘定理,通过有向图的描述,建立一个动态模型即可。
以程诺现在的水平,解决这类问题虽然不能用手到擒来来形容,但行云流水还是没多大问题的。
【……如果系统λi(G(e^jω)在单位圆形区域λi(G(e^jω)∈{θ:θ∈C,|θ-(c+jd)|<|c+jd|}n,内不环绕点(-1,j0)的充要条件为对∨ω∈|-π,π|,有c>1/2成立。】
【对于离散多智能体系统三,如果对于∨i∈I,有τ<2(1-Td)/(1-α)π^2Td,则离散多智能体系统渐近稳定达到一致性,那么……】
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时延和一致性问题,虽然是智能机器人研发中最为基础的问题,但却是无法忽视的存在。
从指令下达到指令执行,星云科技的智能机器人能控制在10毫秒左右。
但这不够,还远远不够!
目前业内的顶尖水准,时延不能超过5毫秒。
或许普通的用户,无法察觉到10毫秒时延和5毫秒时延的区别,但这并不是星云科技不去追求改进的原因。
毕竟,如果他们公司真的能把时延控制在5毫秒以内的话,就能够当做另一个宣传点。
再说一致性。
所谓一致性控制,就是设计合适的控制器协调控制智能体个体,能借助邻近的智能体状态信息不断调整更新自身状态,最终使得系统内的所有智能体状态趋同。
简单来说,就是智能机器人各组件,在同一时间内,完成统一的指定性动作。
时延问题和一致性控制问题之间存在必要的联系。
正式由于时延的存在,才导致了智能机器人各系统之间无法达成一致。
但这并不意味着解决了时延问题就解决了一致性问题。
想要达成一致性控制,仅仅降低时延是不够的。
“兰尼先生,我能不能看一下你们公司这些智能机器人的工艺参数?”程诺转向兰尼先生。
兰尼先生面色犹豫了一下,但旋即肯定的点点头,“好,我马上让人把数据调出来。”
十分钟后,一位穿着白大褂的研究人员拿着一摞表格走进来。
“兰尼总裁,这是你让我打印的数据。”
“嗯,直接拿给这位先生吧。”
程诺接过表格,一目十行的扫视。
星云公司目前生产的智能机器人共有15种,由于形态、功能的不同,每种智能机器人的工艺参数存在较大的差距。
但组成部件基本类似。
机械本体、控制器、传感器、驱动器,共四部分。
例如,最简单的智能扫地机器人,就是由圆盘形的机械外观,碰撞传感器、连续测距红外传感器,Atmel单片机,谐波齿轮传动器构成。
程诺简单的翻阅了一下表格,发现这15种智能机器人,四部分构件唯一相同的便是控制器部分。
都是使用Atmel单片机,拥有4k字节在系统编程(ISP)Flash闪速存储器、三级程序加密锁、128X8字节内部RAM、32个可编程I/0口线、2个16位定时/计数器。
这种单片机在几年前还可以说得上不错,但放在今天只能说是一般般。
既然要从根源上解决问题,程诺认为要这个控制器是关键所在。
“你们公司有把智能机器人内部的控制器换一种单片机的想法吗?比如说……Motorola单片机?”
在程诺的观念里,能用钱解决的问题,就尽量用钱解决。
兰尼先生苦笑连连,“程教授,您恐怕是不知道Motorola单片机的价格,光这一个单片机,恐怕要比其他三部分组件的总成本还要高了。”
“这样的话,我们就基本没什么利润可言了。”
“好吧。”程诺耸耸肩,无所谓的道,“既然如此,那就只能我自己来了。”
“程……程教授,你这,是什么意思?”
“既然Atmel单片机满足不了你们的要求,而现实情况又不允许购买品质更高的控制器,那唯一的办法,就是自己造一种单片机了。”程诺回答的很是理所当然。
但兰尼先生听得是天雷震震。
他狠狠咽了口唾沫,“造单片机,我们?”
程诺淡定的笑了笑,指了指自己,“不,是我,我自己。”
程诺抬抬手,保持着微笑,“兰尼先生,你先别惊讶,我的意思当然不是创作一种新的单片机,那基本上是不可能的,即便加上贵公司的科研人员也难以办到。”
“那你指的是?”兰尼先生强压下澎湃的心情。
“在Atmel单片机的基础上进行改造。”程诺答道,“在其性能参数不变的情况下,通过改变内部结构传导方式,达到智能系统一致性控制的目的。”
“这,应该很难吧?”兰尼先生不是科研人员,对其了解的不是很深。
程诺深以为然的点头,“嗯,确实有些难度。”
“那需要多长时间?”兰尼先生急切的问道。
时间就是金钱,目前那些大财团正在磨刀霍霍,说不准什么时候就把屠刀架在他们这群被养肥的肥猪脖子上。
而在兰尼先生的观念里,改良一种单片机,至少需要一到两周的时间吧!
谁料,程诺随口说道,“半天吧。”
噗-!
兰尼先生一口老血差点吐出来。
半天!
兰尼先生瞪大眼珠,一脸你特么是不是在逗我的表情。
接着,用嘶哑的嗓音开口,“真的?”
程诺无辜的点点头,“保守估计半天,其实一切顺利的话,两个小时就够了。”
兰尼先生:“……”
如果不是事先了解过程诺的实际,他都怀疑是不是怀疑自己花钱请了个骗子回来。
但出于对程诺的敬畏,他还是选择相信程诺,“那你需要什么,我马上准备。”
“一台电脑,一间安静的房间,草稿纸和笔,对了,再把Atmel单片机拿过来一台。”
程诺也不客气。
很快,所有的东西都安排好。
程诺瞅了一眼时间,9点34分,快的话,还能赶得上吃午饭。
对于Atmel单片机的改良,程诺早就有了腹案。
其实,把一致性的问题简化,用数学语言表达,就是一个相当常见的网络拓扑问题。
采用频域控制理论中广义Nyquist准则和Gerachgorin圆盘定理,通过有向图的描述,建立一个动态模型即可。
以程诺现在的水平,解决这类问题虽然不能用手到擒来来形容,但行云流水还是没多大问题的。
【……如果系统λi(G(e^jω)在单位圆形区域λi(G(e^jω)∈{θ:θ∈C,|θ-(c+jd)|<|c+jd|}n,内不环绕点(-1,j0)的充要条件为对∨ω∈|-π,π|,有c>1/2成立。】
【对于离散多智能体系统三,如果对于∨i∈I,有τ<2(1-Td)/(1-α)π^2Td,则离散多智能体系统渐近稳定达到一致性,那么……】
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